重庆理工大学学报（自然科学） ›› 2019, Vol. 33 ›› Issue (8): 16-21,37.doi: 10. 3969 /j. issn. 1674-8425(z). 2019. 08. 003
高 琪,王春燕
摘要： 四轮驱动汽车的 4 个车轮均能获得驱动力,动力性能良好。 但由于四轮驱动汽车独特的驱动方式,其稳定性控制方法也与传统两驱车辆有所不同。根据四驱车辆整车 7 自由度模型,建立四驱汽车转向工况下横向稳定性控制的总体结构框架。 采用分层控制策略,上层控制器以滑模控制理论为基础,实现附加横摆力矩决策,下层控制器依据上层信号实现转矩分配?利用Carsim 与 Matlab /Simulink 软件联合仿真对所提出的控制方法进行验证。仿真结果表明:分层控制方法能改善四驱汽车转向时的状态响应,使实际值跟踪理想值,提高车辆的操纵稳定性。
中图分类号:
主管单位：重庆市教育委员会